淺談傳感器在智能機(jī)器人上的應(yīng)用
智能機(jī)器人的外部傳感器大致可分為力學(xué)傳感器，觸覺(jué)傳感器，接近傳感器，視覺(jué)傳感器，滑覺(jué)傳感器和熱覺(jué)傳感器等，對(duì)于智能機(jī)器人來(lái)說(shuō)傳感器是必不可少的一部分，對(duì)于每一個(gè)環(huán)節(jié)傳感器都是很重要的，如此看的出來(lái)，智能機(jī)器人對(duì)傳感器有非常嚴(yán)格的要求，下面就列舉一下智能機(jī)器人對(duì)傳感器有什么具體的要求：
首先值得關(guān)注的是精度等問(wèn)題，對(duì)于智能機(jī)器人來(lái)說(shuō)傳感器需要有精度高，可靠性高，穩(wěn)定性好。智能機(jī)器人在感知系統(tǒng)的幫助下，自主完**類(lèi)指定的工作，如果傳感器的精度差，會(huì)直接影響機(jī)器人的作業(yè)質(zhì)量，如果傳感器不穩(wěn)定或者可靠性不高，很容易導(dǎo)致智能機(jī)器人出現(xiàn)故障，輕者導(dǎo)致工作不能正常運(yùn)行，嚴(yán)重者還會(huì)造成嚴(yán)重的事故，因此傳感器的可靠性和穩(wěn)定性是智能機(jī)器人對(duì)其*今本的要求。
其次是抗干擾能力，由于智能機(jī)器人的傳感器往往工作在未知的環(huán)境中，因此要求傳感器具有抗電磁干擾振動(dòng)灰塵和油垢等惡劣環(huán)境下干擾能力。重量輕，體積小同樣是機(jī)器人上傳感器的要求，對(duì)于安裝在機(jī)器人手臂等運(yùn)動(dòng)部件上的傳感器，重量一定要輕，否則會(huì)加大運(yùn)動(dòng)部件的損壞，影響機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)性能。對(duì)于工作空間受到某種限制的機(jī)器人，對(duì)體積和安裝方向的要求也是必不可少的。
*后，*不可缺少的一點(diǎn)也就是傳感器的安裝問(wèn)題。智能機(jī)器人的**問(wèn)題首先是它的自我保護(hù)，另外一方面則是機(jī)器人為保護(hù)人類(lèi)**不受侵犯采取的措施。人類(lèi)在工作時(shí)，總是利用自己的感覺(jué)反饋，控制使用肌肉力量不超過(guò)骨骼和肌腱的承受能力。同樣，機(jī)器人在工作過(guò)程中，采用力和力矩傳感器來(lái)檢測(cè)和控制各構(gòu)件的受力情況，使各個(gè)構(gòu)件均不超過(guò)其受力極限，從而保護(hù)構(gòu)件不被破壞。為了防止機(jī)器人和周?chē)矬w的碰撞，需要采用各種觸覺(jué)傳感器和接近傳感器來(lái)防止碰撞。智能機(jī)器人的服務(wù)對(duì)象是人類(lèi)，為了保護(hù)人類(lèi)免受其害，智能機(jī)器人需要傳感器來(lái)限制自身的行為。
